Centurião (latim centurio) é uma posição de comando (hoje poder-se-ia dizer um posto de oficial) na estrutura da legião romana da República e do Império, localizada na estrutura de comando abaixo da tribuna militar e do legado. Durante a República, os centuriões de uma legião eram eleitos principalmente pelos soldados. Durante o império, um centurião era quase sempre nomeado pelo legado de uma legião. Centurião, como o nome sugere, durante o período da República, comandava uma centúria, uma unidade tática de aproximadamente 80-100 homens. Dois centuriões, por sua vez, comandavam o manipulador. Durante o Império, os centuriões também comandavam coortes, uma unidade tática que variava de 500 a 800 homens. Durante o início do Império, 59 centuriões serviram na legião, e o mais importante deles foi Primus Pilus - o centurião com mais tempo de serviço na legião e a maior experiência de combate. Ele ocupou esse cargo por um ano e, após esse período, foi demitido de seu cargo ou promovido. Supõe-se frequentemente que, durante os períodos da República e do Império, os centuriões eram a espinha dorsal da legião.
A infantaria no exército romano sempre desempenhou um papel importante e até decisivo e, de fato, determinou o resultado das batalhas. Durante o início da república (séculos VI-V aC), a infantaria romana provavelmente usava a formação de falanges e era um pouco semelhante a unidades desse tipo na polis grega. No entanto, no decorrer das guerras samnitas (séculos IV-III a.C.), sofreu profundas mudanças, que provavelmente levaram à formação de três tipos básicos de infantaria romana: triari (arma pesada, lança e infantaria mais experiente) hastati ou principes (massa principal da infantaria romana, armada com duas pilas, escudo pesado e ter) e velites (infantaria ligeira). Naquela época, a infantaria usava uma formação manipuladora. A infantaria romana assim formada também lutou durante as guerras púnicas com Cartago (264-146 aC) ou durante as lutas na parte oriental do Mare Nostrum. Na virada dos séculos II e I aC, a infantaria romana sofreu outra reforma graças ao cônsul Mariusz. Suas armas e equipamentos foram padronizados e, pouco depois, a divisão em coortes foi introduzida, e o próprio exército romano - incluindo, é claro, a infantaria - se profissionalizou. No decorrer das guerras civis, o exército romano expandiu-se quantitativamente, mas não sofreu mudanças organizacionais fundamentais. Vale acrescentar, no entanto, que provavelmente no final do século I aC, a lorica segmentata, a armadura romana mais famosa e reconhecível, apareceu no equipamento dos legionários. No período do Principado (anos de cerca de 30 aC a cerca de 235 dC), o exército regular geralmente consistia de 28 a 32 legiões, cada uma com cerca de 5.000 soldados. Durante a crise do século III (235-284 dC) e na era Dominado, o exército romano foi ampliado para provavelmente cerca de 400-500 mil. pessoas, e seu armamento também mudou. A produção de capacetes, escudos e armaduras foi simplificada e os soldados passaram a utilizar novos tipos de armas, como a plumbata. Supõe-se convencionalmente que o exército romano, até a Batalha de Adrianópolis em 378 dC, foi capaz de enfrentar de forma relativamente eficaz outros oponentes. Somente após esta batalha começa seu crepúsculo na parte ocidental do Império Romano.