M-Model 32076 Flemish Mercenary c. 1430

No final da Idade Média (séculos XIV-XIV), um elemento-chave da infantaria flamenga eram, de fato, as milícias de pedestres da cidade, criadas pelas cidades ricas de Flandres. No século XIV, sua organização e recrutamento baseavam-se em grande parte nas organizações de guildas das cidades em questão. Teoricamente, destinavam-se apenas à defesa das muralhas da cidade, mas, na prática, muitas vezes ficavam em campo aberto. Devido à riqueza das cidades de Flandres, a infantaria dessas cidades também estava muito bem armada. Cota de malha e capacetes tipo chapéu eram frequentemente usados como armamentos defensivos. Alguns dos caminhantes usavam arcos ou bestas como uma arma ofensiva. No entanto, esse papel foi dominado por um pique e uma arma tipicamente flamenga chamada goedandag. Há muitos indícios de que este goedandag tinha um fuste de 120 a 150 centímetros de comprimento, que se alargava para cima, tomando a forma de um clube peculiar. No topo era coberto com uma borda de ferro e encimado por um espeto. Havia também muitas vezes espadas, cutelos e facas longas. A infantaria flamenga no campo de batalha frequentemente adotava uma tática defensiva preparando-se para a batalha em formações compactas, de 8 a 10 fileiras de profundidade. O fato de a infantaria flamenga poder ser um adversário muito difícil é perfeitamente demonstrado pelo resultado da Batalha de Courtrai em 1302 e pela derrota sofrida pelos cavaleiros franceses.