Supõe-se que durante o início da Idade Média (século V) na Europa Latina, a cavalaria dominava os campos de batalha, e suas cargas muitas vezes decidiam o destino da batalha. Naquela época, a infantaria, embora numericamente significativa, era tratada como secundária. No entanto, já em plena Idade Média (séculos XI-XIII) este quadro começou a mudar muito lentamente, a alterar-se significativamente nos séculos XIV-XV. No final da Idade Média, a infantaria foi capaz de lidar com a cavalaria, acima de tudo, a cavalaria com bastante sucesso. Dois exemplos significativos são fornecidos pela Guerra dos Cem Anos (1337-1453), quando em Crecy (1346) e Agincourt (1415), os arqueiros ingleses pararam o ataque da cavalaria francesa e decidiram os resultados dessas batalhas quase por conta própria. Ao mesmo tempo, no entanto, a maneira de combater a infantaria foi alterada pelos suíços, que usaram as táticas mais ofensivas, e a força de sua infantaria altamente disciplinada baseou-se principalmente em revólveres - principalmente pice. Um exemplo é a batalha de Sempach em 1386. Também vale a pena lembrar as batalhas travadas pelos hussitas, que, graças ao uso de, por exemplo, material circulante ou armas de fogo ainda primitivas, conseguiram infligir derrotas significativas à cavalaria nos campos de batalha. Estas mudanças, ocorridas nas táticas e armamentos da infantaria nos séculos XIV e XV, fizeram com que na Europa Ocidental, no início da era moderna, a infantaria fosse a "rainha dos campos de batalha”.