A infantaria no exército romano sempre desempenhou um papel importante e até decisivo e, de fato, determinou o resultado das batalhas. Durante o início da república (séculos VI-V aC), a infantaria romana provavelmente usava a formação de falanges e era um pouco semelhante a unidades desse tipo na polis grega. No entanto, no decorrer das guerras samnitas (séculos IV-III a.C.), sofreu profundas mudanças, que provavelmente levaram à formação de três tipos básicos de infantaria romana: triari (arma pesada, lança e infantaria mais experiente) hastati ou principes (massa principal da infantaria romana, armada com duas pilas, escudo pesado e ter) e velites (infantaria ligeira). Naquela época, a infantaria usava uma formação manipuladora. A infantaria romana assim formada também lutou durante as guerras púnicas com Cartago (264-146 aC) ou durante as lutas na parte oriental do Mare Nostrum. Na virada dos séculos II e I aC, a infantaria romana sofreu outra reforma graças ao cônsul Mariusz. Suas armas e equipamentos foram padronizados e, pouco depois, a divisão em coortes foi introduzida, e o próprio exército romano - incluindo, é claro, a infantaria - se profissionalizou. No decorrer das guerras civis, o exército romano expandiu-se quantitativamente, mas não sofreu mudanças organizacionais fundamentais. Vale acrescentar, no entanto, que provavelmente no final do século I aC, a lorica segmentata, a armadura romana mais famosa e reconhecível, apareceu no equipamento dos legionários. No período do Principado (anos de cerca de 30 aC a cerca de 235 dC), o exército regular geralmente consistia de 28 a 32 legiões, cada uma com cerca de 5.000 soldados. Durante a crise do século III (235-284 dC) e na era Dominado, o exército romano foi ampliado para provavelmente cerca de 400-500 mil. pessoas, e seu armamento também mudou. A produção de capacetes, escudos e armaduras foi simplificada e os soldados passaram a utilizar novos tipos de armas, como a plumbata. Supõe-se convencionalmente que o exército romano, até a Batalha de Adrianópolis em 378 dC, foi capaz de enfrentar de forma relativamente eficaz outros oponentes. Somente após esta batalha começa seu crepúsculo na parte ocidental do Império Romano.